Pêndulo que gira sobre um eixo fixo principal e inercial z. Portanto, o momento de inercia (I=Izz) e o Icm=o, pois r=o.
São vetores: Momento angular, r, g, P, torque.
Interessante caso de Modelagem:
Universidade Federal do Rio Grande do Sul
Instituto de Física
Heidemann, L. A.; Araujo, I. S.; Veit, E. A